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  ,小于基于PID控制的平均绝对误差8.98475°心为模拟的红边位置基于常规模糊控制的直线跟踪,存在一定的超调和振荡,稳态时最大偏差为20cm左右;而基于自适应模糊控制的直线跟踪可以迅速消除横向偏差,超调较小,振荡也较小,稳态时最大横向偏差为10cm左右,跟踪曲线的变化相对平缓,具有良好的动态特性这些初始化的内容包括,硬件使能CAN、设置CAN报警界限、设置总线波特率、设置中断工作方式、设置CAN验收过滤器的工作方式、设置CAN控制器的工作模式等牛只在进入感应区围栏时,通过埋设的体重计统计牛只的重量,并将数据传送到计算机。
  
  

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