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  要设计合适的PID数字控制算法,以满足系统的动态控制特性和静态性能在示范农田内布置无线传感器网络,在示范区较为均匀地布置30个节点(按照300m间隔布置),用于在线实时测量农田土壤水分,并将30个节点的水分实时传输到农田信息釆集与管理系统中,能够在线查询农田土壤墒情变化情况,通过灌溉模型,给出变量灌溉处方,控制灌溉设备实现变量灌溉同时,此模块还提供用户界面和接口,使得用户能够清晰浏览无线传感器网络所釆集的数据转向操纵控制器实时采集压力传感器的输出信号,并发送到主控计算机;主控计算机根据压力传感器输出的开关信号判断拖拉机方向盘的操作模式,以实现拖拉机自动驾驶模式和人工驾驶模式的切换机器视觉特别重视的特征是对象物的大小、形状、颜色以及纹理(texture),这些特征对于不同种类的对象物变动范围很大,但是对于同一种类的对象物,基本上都限定在某个范围内。
  
  

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